
Según la opinión de los estudiosos es muy probable que ya a principios del siglo VIII, en época del rey visigodo Witiza, la morfología de muchas de los núcleos de la zona como el de Piedralaves ya estuviera conformada. Sin embargo, la villa que hoy podemos visitar se funda en torno al siglo XII, tras derrotar los castellanos a los musulmanes y expandir el límite hacia el Sur. Se halla en la actualidad Piedralaves en la vertiente meridional de la provincia de Ávila (Comunidad Autónoma de Castilla y León), junto al límite que separa ésta de la provincia de Toledo (Castilla la Mancha) y próximo a la Comunidad de Madrid. Se integra en la comarca de Arenas de San Pedro. La etimología de este topónimo proviene de la lengua árabe y hace referencia al lugar donde se asiente; se traduce como "junto a la sierra o montaña", ya que la voz pie quiere decir "junto a" y al-abe "la sierra o la montaña". La anécdota: en su obra Judíos, moros y cristianos Camilo José Cela menciona la localidad de Piedralaves y la describe como "la flor del Tiétar". Además este territorio ha visto pasar y hospedarse a varios intelectuales más como León Felipe, Juan Ramón Jiménez o Pío Baroja.